こちらを参考にしました。 qiita.com
必要な手順は２つ
1) ~/.ctagsに以下を追加する。
--langdef=Swift
--langmap=Swift:+.swift
--regex-swift=/(var|let)[ \t]+([^:=]+).*$/\2/V,variable/
--regex-swift=/func[ \t]+([^\(\)]+)\([^\(\)]*\)/\1/F,function/
--regex-swift=/class[ \t]+([^:\{]+).*$/\1/C,class/
--regex-swift=/struct[ \t]+([^:\{]+).*$/\1/S,struct/
--regex-swift=/protocol[ \t]+([^:\{]+).*$/\1/P,protocol/
--regex-swift=/enum[ \t]+([^:\{]+).*$/\1/E,enum/
2) taglist.vimに以下を追加する。
let s:tlist_def_swift_settings = 'Swift;V:variable;F:function;C:class;S:struct;P:protocol;E:enum'
